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马鞍型曲线焊接在工业生产中使用广泛，目前常用的插补算法不能适用于其自动焊接．基于三菱PLC控制器Q02HCPU，通过对插补算法设计原则的研究，在马鞍型空间几何特性基础上，提出了基于逐点比较和角度逼近的直接插补算法，并通过MATLAB软件进行仿真实验．实验表明，该算法插补精度高，软件编程易于实现，提高了马鞍型焊接生产的自动化程度．