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目的提出一种SPR+UPS+UPR非对称并联机构,用于不同类型产品的贴标与喷码。方法首先用SolidWorks对机构进行三维建模;然后用螺旋理论和修正的G-K公式计算机构的自由度;并用封闭矢量环法求出机构的位置逆解;最后用三维动态法和Matlab编程求出该机构的可达工作空间。结果SPR+UPS+UPR并联机构共有两转一移3个自由度,且运动性能良好。结论该机构可用于不同类型产品的贴标与喷码,降低了成本,提高了效率。