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为提高并联机床运动精度，解决其铰链误差对运动精度的影响问题，以东北大学开发的3-PTP并联机床为分析对象，采用叠加原理，建立三自由度并联机构驱动杆铰链误差模型；采用矩阵范数分析驱动杆铰链误差对动平台终端运动精度的影响规律．分析表明，结构参数A大，不利于减小工作空间内动平台位置误差的最小值，但对其最大值影响不大．该误差模型的建立为此并联机床进一步优化机构设计参数以及误差补偿奠定了基础．