【摘 要】
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针对动态环境下移动机器人的路径规划问题,提出了平滑A＊人工势场法的路径规划方法。首先采用平滑A＊算法在静态障碍物环境中进行全局路径规划;其次,在机器人遇到动态障碍物时采
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61163051);云南省教育厅科学研究基金项目(2015Y071)
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针对动态环境下移动机器人的路径规划问题,提出了平滑A＊人工势场法的路径规划方法。首先采用平滑A＊算法在静态障碍物环境中进行全局路径规划;其次,在机器人遇到动态障碍物时采用A＊人工势场法进行局部动态路径规划,并以此调整全局路径规划结果;最后对路径规划结果进行平滑处理。将平滑A＊人工势场法应用于机器人动态路径规划,并与D＊算法进行对比。实验结果表明,该算法能够在动态环境下规划出一条更为优化的路径,有效缩短了路径长度,提高了规划效率。
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