【摘 要】
：
提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块 ,开
【机 构】
：
东北大学机械工程与自动化学院,中国科学院沈阳自动化研究所
论文部分内容阅读
提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块 ,开发了机器人语言 ,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明 ,这种新型并联机器人是可行的 ,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时 ,会产生较明显的振动 ,并伴有噪声 ,因此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动
其他文献
<正> 本文根据教学大纲的要求,结合历年中考作文考题的范围、形式,仅就其体裁及要求谈些粗浅的看法,供同学们参考。 一、一般记叙文 记叙文是写人记事的文章,要有不可少的记
毛泽东农民问题理论是毛泽东思想体系中最富有中国特色的独创性内容,这一理论在指导中国民主革命走向胜利与农业社会主义改造获得成功的过程中发挥了重要作用。通过对当代中
俄国著名的历史画家瓦西里·苏里科夫(1848-1916)有一幅名画《女贵族莫罗佐娃》(创作于1887年),在莫斯科特列季亚科夫美术馆占有非常重要的地位。画面的女主人公坐在雪橇上,
以童期不同的海棠(Malus sp.)植株为试材,使用酶联免疫法(ELISA)测定花芽分化期间短枝顶芽、幼叶、细根中内源激素含量的变化,以探讨内源激素对花芽分化的影响,为缩短果树童
<正>随着农业机械化的发展,各种秸秆捡拾机、还田机、打捆机已日益普及,大大减轻了农民的劳动强度,然而其使用功能单一,不能适用于多种秸秆回收还田及打捆的联合作业,每种单
<正>酝酿7年多的不动产登记终于进入实际操作阶段,3月1日,《不动产登记暂行条例》正式实施。据相关媒体报道,广州、成都、青岛、杭州等15个城市将率先把房产证更换成不动产证
NBS-LRR蛋白是植物细胞内普遍存在的主要抗性蛋白家族,该家族的蛋白包含有NBS结构域和LRR结构基序,在植物抵御各种病原物的侵袭中发挥重要作用。从‘嘎啦’苹果中鉴定了一个N
<正> 一、问题的提起 我区玉米生产,自建国以来,由于各级党政领导的重视和广大农民、科技人员的积极努力,发展较快。玉米在粮食中占有的比重较大,仅次于小麦,居第二位。玉米
背景:关于大鼠骨髓来源的间充质干细胞用于移植免疫耐受及进行组织修复的研究很多,但尚无脐带来源间充质干细胞的相关研究。目的:建立从大鼠脐带分离间充质干细胞的方法,并观