【摘 要】
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视觉系统是菠萝采摘机械的关键部件之一,可为采摘终端提供待采果实的位置导航信息.考虑到菠萝果形较大,易于识别,以及系统应用于农业领域,需尽可能降低成本.该研究选取双目视
【机 构】
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国家农业智能装备工程技术研究中心,中国农业机械化科学研究院
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视觉系统是菠萝采摘机械的关键部件之一,可为采摘终端提供待采果实的位置导航信息.考虑到菠萝果形较大,易于识别,以及系统应用于农业领域,需尽可能降低成本.该研究选取双目视觉技术,采用低成本的CMOS视觉传感器,辅以三脚架、双目云台,以及计算机、软件系统,搭建低成本双目视觉标定平台；研究了标定模型及流程,并基于C++和OpenCVv1.1环境以及Matlab标定工具箱的软件环境平台,采用张正友标定算法,分别对视觉传感器进行标定试验,选取了适合本平台的标定方法.基于此平台和开发的菠萝果实识别算法,在湛江菠萝田间进行果实深度测量试验发现,果实测试距离小于1m时,深度误差在6～8 cm范围内,经软件算法校正后,误差控制在2～3 cm范围内,该平台试验结果良好,表明低成本试验平台具有可行性.该研究可为菠萝采摘机器人视觉系统的开发提供参考.
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