Dynamic optimization for multi-agent systems with external disturbances

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This paper studies the dynamic optimization problem for multi-agent systems in the presence of external disturbances.Different from the existing distributed optimization results, we formulate an optimization problem of continuous-time multi-agent systems with time-varying disturbance generated by an exosystem. Based on internal model and Lyapunov-based method, a distributed design is proposed to achieve the optimization. Finally, an example is given to illustrate the proposed optimization design.
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