【摘 要】
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针对现有移动机器人协作任务及作业环境的复杂性,提出一种面向复杂协作任务的移动机器人任务规划体系结构,并给出一种基于路径代价的移动机器人任务目标分配方法。通过建立本
【机 构】
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空军驻川西地区军事代表室,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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针对现有移动机器人协作任务及作业环境的复杂性,提出一种面向复杂协作任务的移动机器人任务规划体系结构,并给出一种基于路径代价的移动机器人任务目标分配方法。通过建立本问题模型与匈牙利模型的映射关系,以路径代价作为指标函数,采用匈牙利算法解决了移动机器人目标分配问题,得到了具有综合路径代价最优的任务目标分配结果。仿真结果表明,该方法思路清晰、搜索空间小、求解速度快,算例验证了方法的正确性和有效性。
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