一种基于路径代价的移动机器人目标分配方法

来源 :上海电气技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:LIUCHANGQI2003
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对现有移动机器人协作任务及作业环境的复杂性,提出一种面向复杂协作任务的移动机器人任务规划体系结构,并给出一种基于路径代价的移动机器人任务目标分配方法。通过建立本问题模型与匈牙利模型的映射关系,以路径代价作为指标函数,采用匈牙利算法解决了移动机器人目标分配问题,得到了具有综合路径代价最优的任务目标分配结果。仿真结果表明,该方法思路清晰、搜索空间小、求解速度快,算例验证了方法的正确性和有效性。
其他文献
我以为,营销的本质就是如何跟顾客做好沟通,通过产品功能取悦顾客而达到销售的目的。那么,营销的本质就是一种贩卖机制的规划和实现贩卖的行为而采取顾客沟通的行为艺术的总和。
以苦苣为主要原料进行苦苣多糖提取工艺的优化研究.采用水提法,以浸提时间、浸提温度、料液比为影响因素,通过正交试验和单因素实验对苦苣多糖的提取条件进行优化研究,结果表明,料
软环境建设与依法治税王树成税务部门软环境建设不仅作用于机关本身,而且直接影响社会经济生活的各个层次、各个方面和经济运行的质量,影响社会风气和党风的好转,因此,建设好税收
传统的传输控制协议(TCP)已不能适应高速网络的发展.在被提出的高速网络拥塞控制算法中,H-TCP虽然以其良好的综合性能而备受关注,但H-TCP存在严重的RTT不公平性问题.针对H-TC
【正】 按照国务院统一部署,全国范围内国有企业在1995年底已基本完成了清产核资工作。最近,接到一些部门、单位的反映,要求进一步明确国有企业清产核资后新增固定资产征税问
在电视广告等其他船舶营销成本不断攀升的当下,高效低成本的网络传播已经成为企业日益看重的营销平台,而微电影营销则是其中的佼佼者,极可能成为接下来众多品牌企业营销人战中的
100枚邮票的故事三月下旬的一天,大连外语学院96法语班的荣慧同学意外地收到了家乡寄来的一大包学习生活用品和100枚邮票。小荣慧百思不得其解,一直在艰难困苦中煎熬的妈妈怎么会一下子
我是纳税人当我从工资中拿出第一笔税款时,我知道我便是一个纳税人了,同时知道了我所具有的权利。是的,我是一个纳税人。当我的投诉被置之不理时,我就有向法院提起诉讼,要求司法公
为离散型制造企业实行数控机床(Numerical Control,NC)程序管理提供了一个应用实例,介绍了在NC机床联网的基础上实现NC程序传输和NC程序管理的方法。
默默奉献的女税官大连市地税一分局计征科科长、共产党员陈征天,论官不大,只是一个科长,论功不显,没有惊人壮举,然而,在市地税系统却无人不晓。她连续八年被评为先进工作者和优秀共