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提出了一种基于轮廓特征完成目标的描述、依据特征实现匹配以驱动机器人完成目标跟踪的设计方法,主要围绕目标跟踪和场景更新匹配两方面展开研究：采集处理目标的颜色纹理、轮廓、几何结构等特征信息,并加入适应滑动窗跟踪算法确保目标物体始终位于监控窗口中心以实现目标跟踪;引入边缘上下检测和树形几何结构不变性可以更好的适应场景的动态更新。