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奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性，机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究，使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径，并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。
风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析
【摘 要】
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奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性，机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究
【机 构】
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西华大学机械工程与自动化学院,攀枝花学院机械工程系
【出 处】
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科技创新导报
【发表日期】
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2014年10期
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