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本文首先介绍了支持可重构体系的扩展Robix通信环境.在这个通信环境的基础上,提出了一种类pathChirp的多机器人共享模块剩余能力估计方法.该方法根据一组诊测数据流的排队延迟情况,分析由共享模块构成的整个路径的剩余能力.实验结果表明,该方法稳定可靠,适合多机器人体系结构验证和多机器人任务调度等应用.