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期刊论文
双足机器人着地振动研究
双足机器人着地振动研究
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:thsoft1970
【摘 要】
:
提出了一种增加脚趾环节新的腿部机构双足机器人,建立了系统的弹性动力学模型,利用MATLAB的SIM IL-INK功能对振动模型进行了计算,并仿真了脉冲输入引起的系统振动,揭示了系统
【作 者】
:
梁文宏
马朝锋
刘凯
【机 构】
:
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2008年6期
【关键词】
:
双足直立机器人
振动模型
动态特性
biped erection robot vibration model dynamic characteristics
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提出了一种增加脚趾环节新的腿部机构双足机器人,建立了系统的弹性动力学模型,利用MATLAB的SIM IL-INK功能对振动模型进行了计算,并仿真了脉冲输入引起的系统振动,揭示了系统振动产生的原因。对振动曲线进行了分析,提出了缓解振动的方法。
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