【摘 要】
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针对用于大型航天器防热层灌注的3PSS?PU并联灌注机器人,进行动力学分析与仿真验证。建立并联机构逆运动学模型,通过对数学模型求导,分别求解并联机构驱动滑块和连杆的速度、
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京交通大学载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018JBZ007),国家自然科学基金资助项目(51675037)
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针对用于大型航天器防热层灌注的3PSS?PU并联灌注机器人,进行动力学分析与仿真验证。建立并联机构逆运动学模型,通过对数学模型求导,分别求解并联机构驱动滑块和连杆的速度、加速度与动平台速度、加速度之间的映射关系,得到并联机构的支链雅克比矩阵。在此基础上,利用虚功原理建立并联机构的动力学模型,并通过Mathematica和Adams软件,在动平台沿zb轴移动和沿yb轴转动2种运动轨迹下,分别对比3个驱动滑块的位移、速度、加速度以及驱动力等运动参数的理论曲线和仿真变化曲线。研究结果表明:所建立并联机构运动学和
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