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对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。
FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真
【摘 要】
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对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在M
【机 构】
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西北工业大学机电学院,西安理工大学机械与精密仪器工程学院
【出 处】
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西安理工大学学报
【发表日期】
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2009年04期
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