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利用模型和符号将运动车辆模型化,进行拉普拉斯变换后计算车辆质心侧偏角β和横摆角速度ω;通过对后轮转向函数的研究发现,随着质心侧偏角为零,在前轮转向车上造成动作滞后的零点可消除;对后轮转向函数中的横摆角速度的影响进行研究发现,如果是中性转向,稳定性的临界车速为无限大。不足转向时具有临界车速,任何情况下都能顺利消除前轮转向车的不稳定零点。