【摘 要】
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为研究新型有缆开架式遥控水下航行器(ROV)的轨迹跟踪问题,在径向基神经网络滑膜控制律基础上,考虑推力约束条件,提出一种变增益抗饱和辅助系统,并通过李雅普诺夫稳定性相关定理证明了控制系统的稳定性。该系统充分考虑了ROV的实际作业工况,利用MARLABSimulik搭建仿真平台,在轨迹跟踪仿真验证中引入建模误差、海流干扰、脐带缆作用力等因素影响。仿真结果表明,加入抗饱和系统后,ROV进行轨迹跟踪时推
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFC1400202),广东省级科技计划项目(2015B010919006),中央高校基本科研基金(D2192650)。
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为研究新型有缆开架式遥控水下航行器(ROV)的轨迹跟踪问题,在径向基神经网络滑膜控制律基础上,考虑推力约束条件,提出一种变增益抗饱和辅助系统,并通过李雅普诺夫稳定性相关定理证明了控制系统的稳定性。该系统充分考虑了ROV的实际作业工况,利用MARLABSimulik搭建仿真平台,在轨迹跟踪仿真验证中引入建模误差、海流干扰、脐带缆作用力等因素影响。仿真结果表明,加入抗饱和系统后,ROV进行轨迹跟踪时推进系统推力饱和持续时间降低27%,各自由度的累计跟踪误差降低,垂荡和横摇方向的跟踪误差大幅减少,验证了新
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以博斯坦水库库区为研究对象,对库区工程地质条件进行了分析,在此基础上探讨了库区存在的主要工程地质问题,库区位于高山区"U"型谷中,河谷深切,沿河两岸发育的数条冲沟沟头高程远高于正常蓄水位,且组成库岸、库盘及坝后的主要岩性为花岗岩和变质岩,岩体新鲜、透水性弱,库区内无区域性和规模较大的断层通过,发育的小断层与河道多为大角度相交,且倾向上游,断层带内充填物较为密实,故水库蓄水后产生永久渗漏的可能性不大
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