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随着军用民用技术的发展,无人机越来越受重视,四旋翼无人机更是由于灵活垂直起飞等优势备受关注。四旋翼无人机的飞行控制系统是非线性、欠驱动、强耦合的系统,四个旋翼均匀对称分布在十字交叉结构的四端为四旋翼的飞行提供升力和旋转力矩。基于四旋翼无人机独特的机械结构和飞行原理,利用牛顿欧拉方程建立了四旋翼飞行器的非线性动力学方程,为分析研究飞行性能和控制系统的稳定性提供理论指导,为后续研究四旋翼无人机的飞行控制奠定基础。