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本文以小车为研究对象,对其室内定位、无线视频传输和避障技术进行了研究,构建了一个由一标签、三基站组成的室内超宽带无线定位系统,利用TOF方法测距从而实现自主定位。研究了超声波与红外相结合的多传感器避障技术与算法,在避障算法方面通过障碍物和小车的位置关系确定避障方向。借助WiFi通信技术实现树莓派与上位机之间的视频传输,开发了上位机软件显示小车位置坐标以及传输的视频。