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为实现双电机四轮驱动电动车在不同路面的最大驱动力，提出了基于LuGre摩擦动力学模型和滑模观测器（SMO：Sliding Mode Observer）的牵引力控制策略。利用LuGre动力学模型中反应路面条件的参数θ，实现路面条件在线辨识。通过SMO对电动汽车在纵向行车工况下、轮胎小滑移率时，主动估计路面条件参数θ，进而估算其最佳滑移率，获得路面可提供的最大牵引力。同时采用动态饱和非线性控制策略限制电机的最大输出力矩，保证电动车在不同路面条件下防滑行驶。仿真实验表明，基于滑模观测器的最佳滑移率估计方法可在不