【摘 要】
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磁悬浮球系统具有非线性的本质和明显的开环不稳定特点,其控制算法值得研究.虽然输出反馈PID控制方案因简单易行而被广泛应用,但其参数整定依赖经验导致控制精度不高且容易受
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磁悬浮球系统具有非线性的本质和明显的开环不稳定特点,其控制算法值得研究.虽然输出反馈PID控制方案因简单易行而被广泛应用,但其参数整定依赖经验导致控制精度不高且容易受到干扰而使控制失败.保持输出反馈的控制结构,提出将LQ二次优化方法用于控制参数优化的整定方案,优点在于使系统具有统一的最优解表达式,计算方便;将状态信息用于控制器设计,提高了输出反馈的控制性能,避免了状态采样的复杂计算.将所提方案与经典PID方案比较,仿真结果显示,具有LQ优化的输出反馈控制方案跟踪效果好且对外部干扰和内部参数摄动的敏感度有所
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