【摘 要】
:
研究主-从自治海上航行器有限时间同步运动问题,提出一种可实现主-从自治海上航行器的位置、姿态、线速度、角速度、线加速度和角加速度等运动状态有限时间同步的连续状态反
【机 构】
:
海军工程大学电子工程学院,海军陆战学院,
论文部分内容阅读
研究主-从自治海上航行器有限时间同步运动问题,提出一种可实现主-从自治海上航行器的位置、姿态、线速度、角速度、线加速度和角加速度等运动状态有限时间同步的连续状态反馈控制方法.首先,通过建立主、从自治海上航行器的动力学模型,给出了主-从同步运动控制方案;然后,采用齐次系统有限时间稳定性理论,为从自治海上航行器设计了一种连续状态反馈控制器,以及在该控制器下实现主-从自治海上航行器有限时间同步运动的充分性判据,并通过实例仿真进行了验证.
其他文献
针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪
随着中国电力的发展,对各种电动机的需求越来越大。YTM系列三相异步电动机广泛应用于发电站,原来磨机使用的JS系列电机已被淘汰,逐渐被YTM系列电机替代。YTM系列电机有着较好的
<正> 顾西畴,名文烜,字雨田,号西畴,清代江苏吴县人,居苏州南城下,“乾隆中叶为人治病,名闻遐迩”。其治病特点,善用凉药,曹仁伯先生称其为“凉手”,且云:“雨田先生善用凉药
<正>高钾血症是维持性血液透析常见的致命并发症之一。由于血液透析不充分和饮食欠节制,而导致维持性血液透析患者急性左心衰,常常合并高钾血症。应消除病因,及时进行血液透
能源经济学是能源经济专业的专业基础课和专业必修课。本文针对“能源经济学”的交叉性课程特点,阐述了该课程引入研讨式教学的改革重点,总结了研讨式教学改革的成效。实践证
研究了硫酸浸出德昌稀土与天青石共伴生矿的焙烧矿过程。考查粒度、搅拌速度、硫酸浓度和温度对稀土浸出率的影响,并对稀土的浸出动力学进行分析。在选定的浸出条件下:粒径0.
为了实现到2010年高等教育毛入学率达到15%的目标,从1996年起,国家实行了高校扩招政策,面临这样的机遇,与美国社区学院同层次的我国高职院校,也得到迅速发展。但由于种种原因
自20世纪90年代以来,随着世界经济和科学技术的飞速发展,企业之间的竞争主要体现在核心竞争力的竞争上,为了能够在激烈的市场竞争中求得生存、发展和保持优势,核心竞争力理论的研
管网水质状况已经越来越引起供水企业及民众的重视。国家新的水质标准(建设部05年2月)也开始更多的关注管网水质。管网水质人工监测存在的弊端使得建立管网水质在线监测系统