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为了对SLAM技术有更为全面的把握,在回顾过去三十年里视觉SLAM技术发展历程基础上,详细分析了视觉SLAM问题的本质与求解的复杂性。重点对在提高位姿估计精度、构建全局一致地图与提升算法求解效率上的最新研究成果进行了介绍,并对当前代表性的算法实现方案进行了分析与比较。针对未来大尺度环境、全生命周期应用需求,对现有算法框架的不足与最新研究趋势进行了归纳总结。最后,探讨了深度学习技术与视觉SLAM问题求解的关联性。