液压柔性机械臂的动力学建模及鲁棒控制研究

来源 :液压与气动 | 被引量 : 0次 | 上传用户：leaffan1985

【摘要】

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将柔性机械臂视为Euler-Bernoulli梁模型,其动力学特性以假设模态法描述,并充分考虑柔性臂与液压驱动系统(液压回路、液压缸和液压伺服阀)的动力耦合作用,推导出液压柔性机械

【作者】

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李光吴敏

【机构】

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株洲工学院,中南大学

【出处】

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液压与气动

【发表日期】

：

2005年4期

【关键词】

：

动力学模型柔性机械臂滑模控制反演控制液压驱动装置

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将柔性机械臂视为Euler-Bernoulli梁模型,其动力学特性以假设模态法描述,并充分考虑柔性臂与液压驱动系统(液压回路、液压缸和液压伺服阀)的动力耦合作用,推导出液压柔性机械臂的动力学方程.在此基础上,提出同时控制刚体运动及弹性振动的鲁棒控制器设计方法.数字仿真结果表明了控制器的镇定性和鲁棒性.

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