【摘 要】
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针对当前制造加工中分拣自动化的需求,结合当前的机器人智能控制技术,以DELTA机械手为例,提出一种动态抓取分拣系统。为实现该系统,文章分别从硬件和软件的角度对系统进行设
【机 构】
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西安航空职业技术学院航空维修工程学院;
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针对当前制造加工中分拣自动化的需求,结合当前的机器人智能控制技术,以DELTA机械手为例,提出一种动态抓取分拣系统。为实现该系统,文章分别从硬件和软件的角度对系统进行设计。在硬件设计方面,将系统分为抓取部分、执行部分、传输部分和控制部分,进而通过这四个硬件部分构成一个完整的抓取系统;在软件部分,首先对系统的架构进行了搭建,将系统分为无线通信、控制和任务处理与展示模块,并重点通过构建机械手运动学模型,以及对机械手抓取过程进行分解,得到机械手抓取的时间和速度,以此完成对工件的抓取。最后通过搭建测试平台,验证了本文构建的算法的准确性。
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