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该文对虚拟人行走的运动控制方法进行了研究 ,对人体行走过程进行了详细的分析。根据Bruderlin对行走过程的分析 ,该文对其进行了简化 ,把行走过程的支撑期和摆动期各分成两个阶段 ,即HeelStrike阶段和ToeDown阶段构成支撑期 ,ToeAboveToe阶段和KneeStraighten阶段构成摆动期。然后 ,用关键帧、逆运动学和简单动力学相结合的运动控制方法 ,实现了逼真的虚拟人行走运动