【摘 要】
：
为解决传统的惯性平台连续自标定中,由于系统非线性强、状态向量维数大引起的滤波收敛速度慢、对滤波初始条件敏感等问题,研究了一种双回路扩展卡尔曼滤波方法。首先给出了平
论文部分内容阅读
为解决传统的惯性平台连续自标定中,由于系统非线性强、状态向量维数大引起的滤波收敛速度慢、对滤波初始条件敏感等问题,研究了一种双回路扩展卡尔曼滤波方法。首先给出了平台连续自标定的误差模型;然后根据加速度计误差与导航误差之间的关系,对加速度计输出进行预滤波得到加速度计输出误差;同时通过分析陀螺仪误差在平台连续自标定过程中的传播特性,将耦合在加速度计输出误差中的陀螺仪误差解耦;最后以陀螺仪误差和加速度计输出为观测量,建立了陀螺仪和加速度计的扩展卡尔曼滤波方程,分别对陀螺仪和加速度计误差系数进行标定,实现双回路扩
其他文献
中药渣是中药材采收、炮制和中成药生产过程中出现的废弃物,是一类未被充分利用的生物资源。为了探索"低碳""环保"视角下中药渣资源化利用的有效途径,本文对中药渣资源化利用
以CNKI为数据源，对2004-2013年国内检索模型的研究论文进行计量学统计，结合Pajek可视化工具，对发文量、载文期刊、作者合作情况、关键词等进行分析。认为向量空间模型、语义检索
时变啮合刚度是齿轮传动系统主要动态激励源之一，研究齿面偏差和齿间滑动摩擦对齿轮啮合刚度的影响，对准确获得齿轮系统动态特性具有重要意义。基于改进的能量法，提出了一个考虑
干细胞（SCs）具有在体外分化为生殖细胞的潜能,为研究生殖细胞（GCs）早期发育提供了良好的模型,并将为干细胞移植修复生殖功能提供细胞资源。本文综述了胚胎干细胞/诱导多能干细胞（E
高校开展国防教育是对大学生进行国防教育的重要途径,高等职业院校作为高等教育中的重要组成部分,同样也是国防教育的主阵地,学校国防教育师资作为国防知识的主要传授者,其专
Linux图书在科技图书板块中具有重要地位。文章根据开卷网提供的数据,分析2019年前4个月的Linux图书市场。主要分析指标有:Linux图书销售走势、排行榜和畅销书品种分类、市场
小说阅读是高中文学阅读的重要内容。一直以来,在高中语文教材的选文中,小说都是不可或缺的,小说教学也一直承担着培养学生阅读能力的重担,可以说,小说阅读能力是学生语文素
目的:研究食管鳞癌组织中hMLH1、RASSF1A、FGF3和Podoplanin表达及其临床病理学意义。方法:采用原位杂交技术检测hMLH1mRNA在60例食管鳞癌和20例正常食管粘膜中的表达,应用免
目的:采用药理效应法探讨雷公藤多苷片的药效动力学参数。方法:将8组雄性Wistar大鼠,皮内注射0.1 mL完全弗氏佐剂(CFA)第14天后,制得佐剂性关节炎模型。然后,分别以白细胞介
经济全球化的发展密切了各国、各民族间的沟通和交流,同时互联网技术的发展,促使微文化的产生,也促进了人们相互之间的联系,并且更加深入社会生活的方方面面,对当代大学生的