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机械式自动变速器（AMT）系统具有低成本和低油耗的优点。根据驾驶人员的操作和车辆行驶情况，AMT系统通过三个安装在传统手动变速器上的独立操作的执行机构实现自动换档。为了达到缩小整体尺寸、减轻重量并降低成本的目的，选用一个通过直流电机驱动的直接执行机构。为了提高整车的驾驶性能，并在环境温度和电压改变以及长时间使用后老化的情况下确保其鲁棒性，本开发目的在于提高电机控制的位置控制精度。为了实现此目的，应对执行机构的结构进行优化，并在AMT系统内整合一个具有极佳响应特性和鲁棒稳定性的干扰观测器。因此，开发出的AM