【摘 要】
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为研究机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,建立了机器人坐标系并显示其D-H定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真,分析了
【机 构】
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兰州理工大学电气工程与信息工程学院
【基金项目】
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甘肃省自然科学基金(1508RJZA090);甘肃省工业过程先进控制重点实验室(XJK201522)
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为研究机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,建立了机器人坐标系并显示其D-H定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线与末端位姿规划曲线。仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标。
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