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在这糊二个自由度的一个动态模型，腱基于的、平行操纵者(TBPM ) 系统被建议。TBPM 系统的运动控制方法被设计。用 MATLAB，为实际实验作准备，这个模型 TBPM 系统的运动控制模拟被实现。模拟的结果证明系统的反应时间在一个合理范围，站台的运动行为是马厩和腱在一个安全范围的紧张力量作用于并且可接受。而且，控制器的参数用 MATLAB 被优化，时间反应的更好的结果被获得。