【摘 要】
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利用星敏感器以及光学导航相机,通过测量星光信息以及天体边缘信息,进行了自主光学导航方案的设计。通过观测量的转化改进了Unscented卡尔曼滤波方法（UKF）的具体实现形式,并将
【机 构】
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青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心
【基金项目】
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863计划（2004AA735080-5）资助项目.
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利用星敏感器以及光学导航相机,通过测量星光信息以及天体边缘信息,进行了自主光学导航方案的设计。通过观测量的转化改进了Unscented卡尔曼滤波方法（UKF）的具体实现形式,并将改进的方法与扩展的卡尔曼滤波方法（EKF）、UKF以及基于平方根分解的方法（SR-UKF）进行了比较,通过仿真对其算法的优越性进行了验证。仿真结果表明,这种基于观测量转换的UKF算法,不仅在计算量上有所减少,在精度上也有较大提高。
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