【摘 要】
：
欠驱动夹持器具有良好的自适应特性,广泛应用于机器人领域.针对欠驱动夹持器工作模式较多而导致参数优化困难的问题,以典型的平面阻尼型欠驱动夹持器为研究对象,提出一种夹持
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51705076);广东省自然科学基金资助项目(2014A030313616);广东省科技计划项目(2015B010101015);佛山市科技创新专项资金资助项目(2015AG10018)
论文部分内容阅读
欠驱动夹持器具有良好的自适应特性,广泛应用于机器人领域.针对欠驱动夹持器工作模式较多而导致参数优化困难的问题,以典型的平面阻尼型欠驱动夹持器为研究对象,提出一种夹持器多模式参数优化设计方法.所研究的夹持器有2种工作模式,分别为两点夹持与包络夹持.首先,对夹持器各工作模式进行静力学分析,建立输出夹持力与输入扭矩的解析关系,并引入外部约束法解决包络夹持静平衡位置较难确定的问题;然后,对各工作模式进行夹持力优化,以获得最优结构参数,并分析优化方向的共性;最后,通过ADAMS仿真验证了优化结果的正确性.结果表明:
其他文献
<正> 流化床反应器在近代石油、化工生产中占有极为重要的地位,往往在工艺流程中处于主导核心。近年来环绕了各种催化剂性能的提高,流化质量的改善,因此床径越来越大,强化操
<正> 教案题目:轴对称图形——活动课教学年级:五年级教学目的和要求:让学生初步感知轴对称图形,逐步建立轴对称图形、对称轴等概念;认识轴对称图形的性质,能分辨轴对称图形
配电网是在电力网中起重要分配电能作用的网络,配电网直接面向终端用户,与人们的生产生活息息相关,对社会经济的发展具有重要的支撑保障作用。如果配电网设备出现故障,电力企
<正>本文通过对修订版P EP六(上)Unit 4 I have a pen pal Part B教学片断的回顾与分析,探讨教师如何基于对话文本主题,使学生在体验、实践的过程中发展思维,从而提高对话教
通过对对分课堂提出的背景、教育理念及其在护理教学中的教学效果评析,可以看出,对分课堂教学模式有望成为护理学教师进一步优化课堂教学的利器。
针对该含金锌铁多金属矿石的特点,在探索试验的基础上,通过条件优化,初步确立了适合的金优先浮选条件。
从哲学角度审视中国改革开放的三十年，它是解放思想和改革开放相互作用的三十年，是中国共产党领导中国人民发挥实践能动性和认识能动性的过程。站在新的历史起点上，必须继续坚持
<正>神话,作为一种特殊文体,教学中除了实现语文课学习的基础目标以外(生字词学习、读通课文等),还应当做好以下三件事:一、讲故事复述课文,也就是讲故事,是神话学习的本体性
<正>新课程实施以来,小学语文教学在学习内容选择、学习方式转变和人文内涵提升等方面令人面目一新,成绩斐然。同时它的一个重要缺陷也日益彰显:它淡化了三维目标中的工具性
<正>记得今年春天的时候,第一课《我给江主席献花》的教学,给我留下了深刻的印象,犹如给我泼了盆冷水,凉了自己,也清醒了自己。一、战胜自己,投入激情"人们站在红地毯两侧,都