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随着电力用户对用电质量的要求越来越高，将电系统的频率维持在允许的范围内已成为电力行业普遍关注的问题。常规的PID控制方法以其结构简单、控制性能好等特点在频率控制中得到了广泛应用。但对于水轮发电机组来讲，由于引水系统的水锤效应和非线形特性，其转速的调节十分困难。另外，水轮机频率控制过程是一个复杂的非线性系统，虽然自适应PID控制技术可以解决一些问题，但其能力是有限的。