【摘 要】
：
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构，该机构由2UPS＆1UPR＆1UP并联模块和2R串联模块组成.首先，给出该混联机器人的概念设计方案，并运用螺旋理论分析2UPS＆1UPR＆1UP并联模块的自由度，建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解，进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上，采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后，制作概念样机，并通过运动位
【基金项目】
：
:福建省自然科学基金资助项目（2020J06010）； 福建省高校产学合作基金资助项目（2019H6006）； 机械传动国家重点实验室开放基金资助项目（SKLMT-ZDKFKT-202003）；
论文部分内容阅读
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构，该机构由2UPS＆1UPR＆1UP并联模块和2R串联模块组成.首先，给出该混联机器人的概念设计方案，并运用螺旋理论分析2UPS＆1UPR＆1UP并联模块的自由度，建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解，进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上，采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后，制作概念样机，并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明，所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势，可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.
其他文献
通过对国家政策背景和信息革命发展背景的分析，结合宜良片区旅游的现状和困境，展开了关于国内外旅游平台智能化开发的调查分析。在此基础上，提出了宜良片区“智能一体式”旅游平台开发策略，突出强调智慧规划路线、高科技导游、旅游环线线路和智能农场相结合、智慧预览模式等开发策略，并且和同类平台作对比，指出该策略的核心优势，旨在为云南省宜良片区乡村振兴旅游开发贡献一份力量。
土家族刺绣是湖南省重要的非物质文化遗产,我国传统手工艺与土家族文化的重要组成部分。它与土家织锦、挑花并称“土家妇女的三大手工绝技”,是“女红”技艺中的代表,蕴含了中国传统技艺文化与工匠精神。该技艺流传至今,伴随张家界文旅产业的蓬勃发展已成为当地文化产业经济的重要组成部分。以5G为代表的新一代互联网信息技术与新媒体技术的普及发展,加速了数字传播方式的革新换代,土家族刺绣作为传统手工艺急需利用数字化传
民族自治地方立法变通权是指民族自治地方的人民在本地区内,以我国宪法,民族区域自治法和立法法等为法律依据,立足该少数民族地方独特的社会、政治、经济、文化等民族现状,对相关法律法规通过立法的方式进行变通规定的权力。本文发现,过去对以上所指的立法变通权的研究多是从国家立法层面入手,简单地将变通权框定为一种赋予民族自治地方的用来适应民族特殊性的公权力。但本文认为,权力来源于权利,立法变通权是少数民族群体固
目的 优选开心散最佳60Co-γ射线辐照灭菌工艺，并对比不同灭菌方式对开心散的灭菌效果及质量的影响。方法 以西伯利亚远志糖A5、西伯利亚远志糖A6、远志（口山）酮Ⅲ、3,6’-二芥子酰基蔗糖、人参皂苷Rb1、β-细辛醚、α-细辛醚、去氢茯苓酸的含量和灭菌率的综合评分为指标，采用层次分析（analytic hierarchy process,AHP）法确定各指标权重系数，考察开心散不同辐照剂量的灭菌
内镜黏膜下剥离术（ESD）已成为治疗食管早癌的主要手段之一，可对食管大面积或者全环周病变进行根治性切除，但黏膜剥离后会出现食管狭窄这一主要并发症，严重影响患者的生活质量。目前尚无预防食管狭窄的标准指南，但随着内镜技术的不断进步，已有多种措施在ESD术后用于狭窄的预防，而移植作为其中最具潜力的方法，在目前的研究中已取得不错的成效。本文通过对自体及异体移植预防ESD术后食管狭窄的相关研究进行综述，探讨
乡村振兴是党中央为了解决“三农”问题而提出的战略举措，乡村旅游成为新农村建设、实现乡村振兴的一个重要方面。本文对河源市乡村旅游发展现状进行研究，基于SWOT分析明确河源市乡村旅游发展的优势、劣势、机会和威胁，进而分析河源市乡村旅游可持续发展战略选择，并提出河源市乡村旅游持续发展路径，以期促进区域经济增长。
＜正＞配电网是新型电力系统建设的主战场。分布式电源、储能、多元负荷等新要素的发展将深刻改变配电网的结构、特性和运行方式,电力用户对高可靠性、高质量电力供应的需求不断提升,同时社会各界对山火、人身触电等安全风险的防范提出了更高的要求。故障检测与处置技术是配电网安全、可靠运行的关键保障。为了支撑新型配电网的发展,满足高质量发展目标下的高安全性、高可靠性供电需求,国内外学者在新型配电网故障特性、检测方法
提出了适应新型电力系统发展趋势的配电网集中-分布式形态，规范了新形态配电网的规划流程。在规划过程中着重对分层分区划分方法与电力电量平衡环节进行了深入研究，提出了基于多层聚类的分布层电网分区方法，并基于该方法以及灵活性资源的随机性与不确定性影响，提出了电力概率平衡与电量平衡方法。所提配电网集中-分布式形态下的分层分区方法和电力概率平衡方法，相较于传统配网规划方法，在高可再生能源发电装机占比的系统中有