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为解决荔枝收获机器人对采摘目标识别与定位的关键问题,给出了荔枝图像感兴趣区域的荔枝串、荔枝果与结果母枝的图像分类,进行了彩色荔枝图像基于YCbCr色彩空间的Cr通道图的灰度化处理,提出了基于二次阈值的图像分割方法分类识别荔枝各部位的策略。对强光、逆光和普通光照条件下所采集的90幅荔枝图像进行荔枝串、荔枝果与结果母枝分类识别的实验测试与分析,各部位的平均识别率分别为91.67%、91.67%和86.67%。实验结果表明了该方法对荔枝不同部位的识别有效、可行。