【摘 要】
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电网数字化建设管理将成为电力行业的发展趋势，作为电网输变电工程建设的重要组成部分，角钢塔智能化运维变得越发重要。为监测角钢塔的健康状况，实现角铁塔巡检等高空危险作业，提高工作效率，研究和开发角钢塔攀爬机器人具有重要意义。数字孪生是面向工业物联网的智能化应用，是连接物理世界与信息世界的桥梁与纽带，在角钢塔攀爬机器人的建模开发、智能作业、人机交互等多方面提供更加实时、智能、高效的服务。因此，为了给研究
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（62073113）；
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电网数字化建设管理将成为电力行业的发展趋势，作为电网输变电工程建设的重要组成部分，角钢塔智能化运维变得越发重要。为监测角钢塔的健康状况，实现角铁塔巡检等高空危险作业，提高工作效率，研究和开发角钢塔攀爬机器人具有重要意义。数字孪生是面向工业物联网的智能化应用，是连接物理世界与信息世界的桥梁与纽带，在角钢塔攀爬机器人的建模开发、智能作业、人机交互等多方面提供更加实时、智能、高效的服务。因此，为了给研究和开发角钢塔攀爬机器人提供一种新的方法，提出了基于数字孪生的角钢塔攀爬机器人系统理论架构，实现了角钢塔攀爬机器人数字孪生模型与物理实体之间的虚实映射与实时交互，并构建了数字化的角钢塔攀爬机器人系统平台。
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