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提出了由视差图实时构建三维地图的算法。首先给出从视差图到车体坐标系下的三维地图的重建方法。其次建立车体坐标系与全局坐标系的转换关系,得到全局坐标系下的三维地图。最后建立全局坐标系下的全局地图,并实时地把当前时刻的三维地图融入全局地图。实验结果表明,该算法计算量小,鲁棒性强,能实时正确地构建地图。