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针对机器人控制中存在的实时性要求，在原组件式机器人控制软件框架的基础上设计了新的任务模块接口。提出了实时任务模块的概念，采用实时时钟模型执行多实时任务的方法，实现了多任务的并发实时运行；并基于Java平台和Windows操作系统进行了实现，其中框架整体采用Java平台实现，Java平台中的时钟采用JNI技术在Windows操作系统上实现；最后进行了系统实时性测试，测试结果验证了该系统的实时性要求。研究结果表明：经过改进后的机器人控制软件框架，适合机器人控制软件的开发，尤其是对多任务实时性有一定要求的机器人