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提出了一种AUV（Autonomous Underwater Vehicle）自主控制的分布式体系结构与使命管理方法。将自主控制系统分为若干采用慎思/反应混合模式的智能体。每个智能体不仅可以独立地处理事件和进行决策,还可以与其他智能体进行合作来完成复杂的AUV任务。基于该体系结构,研究了AUV使命管理的动态协作机制。利用改进的Petri Net（PN）建立了使命管理的离散事件动态系统的模型。提出的体系结构和使命管理方法整合于AUV系统中并通过湖试验证了其有效性。