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自由软件运动和Linux的兴起,给嵌入式系统的设计带来全新的设计思想,即可以根据应用定制实时内核。本文利用软件工程中的数据流图工具,给出了嵌入式Linux平台上的GPS/INS组合导航系统的软件逻辑模型:4个独立的任务和3个设备驱动程序,该逻辑模型清晰、完整,然后给出了组合导航系统软件的设计,为编码提供依据。