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3-RRRT并联机器人轨迹跟踪控制研究
3-RRRT并联机器人轨迹跟踪控制研究
来源 :机械制造与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhouhai3032
【摘 要】
:
为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行
【作 者】
:
杨辉
【机 构】
:
洛阳LYC轴承有限公司能源保障部
【出 处】
:
机械制造与自动化
【发表日期】
:
2010年1期
【关键词】
:
并联机器人
运动学
动力学
计算力矩法
计算机仿真
parallel robot
kinematics
dynamics
computed-torque
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为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。
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