【摘 要】
:
同步定位与建图技术(SLAM)一直是移动机器人领域比较热门的研究方向,它可以给机器人提供强大的环境感知能力;传统的依靠外部位置参考来定位的方法如果无法获得时,移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图,因此SLAM技术也就应运而生;对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍,重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术
【基金项目】
:
国家自然科学基金资助项目(61933007,61873058); 黑龙江省自然科学基金(F2018004,F2018005);
论文部分内容阅读
同步定位与建图技术(SLAM)一直是移动机器人领域比较热门的研究方向,它可以给机器人提供强大的环境感知能力;传统的依靠外部位置参考来定位的方法如果无法获得时,移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图,因此SLAM技术也就应运而生;对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍,重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术展开讨论、系统地梳理了几种融合方式的优势与不足,同时介绍了该领域的研究热点语义SLAM,最后讨论了SLAM技术在该领域未来的发展方向以及存在的挑战。
其他文献
针对环境亮度变化导致V-SLAM视觉里程计定位精度不准确的问题,提出一种基于改进ORB算法的视觉里程计定位方法。使用自适应阈值ORB算法提取特征点,提高特征提取的稳定性,通过FLANN进行粗匹配并采用PROSAC算法进行误匹配剔除,同时利用ICP方法进行图像配准求解位姿,使用光束法平差对轨迹图进行优化,采用TUM标准数据集和移动机器人验证算法的有效性。实验结果表明,该方法在大部分情况下定位精度优于
BOPPPS教学模式源于加拿大,基于建构主义和交际教学理论,在教学过程中重视学生参与和反馈,同时帮助教师分析教学盲点和缺陷,提高教学效果。本研究建构BOPPPS+云班课智能教学平台教学模式,应用于"社会医学英语"课程,在实验班和对照班进行教学实验,通过期末测试和发放教学问卷检验教学效果。实验班和对照班期末考试分项成绩及总成绩均呈现显著差异。问卷调查结果显示:该教学模式能够提升学生的英语学习积极性,
新课标实施以来,在小学中高年级数学课堂教学中还存在着许许多多的问题,如教师的教学理念落后、教学目标模糊、教学行为不当等。因为新课标的"新"首先体现在对教师的要求,这就要求教师用课程改革的新理念去进一步优化升级自己的方方面面,这是一项非常重要且亟须解决的问题。本文主要结合当下的小学中高年级数学课堂教学现状展开了分析,并对其中存在的问题给出了针对性的解决措施。
甘草属豆科植物,在中医临床治疗疾病用药历史悠久,是一种使用频率较高的中药饮片,具有极高的药用价值。近年来,甘草的化学成分及其药理作用愈来愈受到人们的重视。现已鉴定的甘草主要化学分成有黄酮、皂苷、香豆素、多糖类等化合物,且其活性成分具有抗肿瘤、抗炎、抗病毒、保肝等多种药理作用。本文对甘草的主要化学成分、药理作用及其临床应用进行综述,以期为甘草深入研究和新药开发利用提供依据。
在中国大漆工艺已有千年发展史,文化底蕴极为深厚,研究价值高。文化旅游视野下,借助旅游产品继承大漆工艺,可有效促进旅游业的发展,也可更好地传承民族文化。本文通过对大漆工艺的特征、发展历程及价值进行分析,阐述其在旅游产品开发中的应用,旨在将现代文创与传统工艺进行有效融合,保护好我国非物质文化遗产。
自2015年“互联网+税务”行动计划提出至今,国家税务总局积极贯彻落实国务院的战略部署,将互联网技术融入税务工作,全力推进“互联网+税务”往实处走、往深处落,为提升税务部门服务水平、实现经济转型升级做出积极贡献。然而,随着“互联网+税务”的逐步实现,这一新兴形势下纳税服务优化问题迄待解决。尤其新冠疫情出现以来,国家税务总局充分利用互联网技术,大力推广“非接触式办税”,进一步暴露出当前信息建设化不够
矿山地质环境恢复与治理是矿山资源开发过程中或矿业闭坑后的重要组成部分,是消除矿业开采对周边环境影响的必要手段,是遏制、减少、避免矿业开采活动破坏矿山地质环境,实现矿产资源开发与环境保护并重的绿色矿业目标,同时保护矿区环境协调发展的重要途径,推进构建"和谐矿山环境",以供相关人士参考与借鉴。本文针对甘肃省武威市天祝县石门镇火烧城一带石膏矿区生态环境恢复治理项目进行研究,详细介绍了该矿目前矿山开采及地
随着社会经济的高速发展,社会发展中各个领域的技术进步与工作管理质量也在不断完善。在环境保护方面,我们也在加大技术创新,希望能够通过多种技术手段的介入,为我国环保事业的发展奠定坚实的基础。其中,环境监测采样质量管理便是重点工作。为此,本文就环境监测采样的重要性、影响因素和现存问题进行简要分析,并对其优化对策进行探究,期望能够促进环境监测采样质量管理工作的优化。
现阶段,我国经济发展稳步向前,无论是基础建设还是工农业发展都取得了极大的成绩,但同时,环境问题也逐步显现出来,影响我国经济发展及生态环境建设。近年来,为建设环境友好型社会,有效治理环境污染问题,国家逐年加大水环境监测工作开展力度,通过水环境监测来掌握水环境质量的变化规律,以此为基础为各项工作提供依据。因此,为保障采样质量与水环境监测数据的真实准确,本文对环境监测中的水质采样质量问题进行深入研究,提
针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新地理位置的问题,实现车辆精确定位。