单连杆弹性手臂模型及其控制

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:haohaohaobaichi
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
本文介绍了单连杆弹性手臂的模型及控制方法.通过系统辨识得到系统模型,在此基础上进行控制,可使单连杆弹性手臂起、制动阶段弹性连杆的振动得到有效的抑制 This article describes the single link flexible arm model and control methods. The system model is obtained through system identification, and on this basis, the control can effectively suppress the vibration of the elastic connecting rod with single link and the elastic link during braking
其他文献
本文研制了一种新型智能化参数自调Fuzzy控制器以取代传统的PID调节器.该Fuzzy控制器克服了工业过程的非线性、慢时变、强藕合、大滞后等因素对控制特性的影响.通过对PID调节
我国古代邮驿历史悠久,素以“通远迩于一脉,继往来以不穷”著称。早在公元前五世纪的春秋战国时期,通信设施就已相当完备,历代驿路与驿站建设繁多。大运河开凿通航之后,内外水运交
师者,传道授业解惑者。作为语文教师,不仅要在职业教育中传授语文知识,培养学生的语文应用能力,还应把德育教育渗透在语文教学的始终,从而达到教书育人的目的,这也是党和人民
宜都古称陆城。古时属峡州领域,唐朝陆羽所著《茶经·八,之出》中提到“山南以峡州上,襄州荆州次………”。宜都茶品质自古闻名。洪山茶产于宜都县松木坪公社茶园寺对面的洪
如前所述,对改善栽培植物来说,同源四倍体的利用是受到限制的,多倍体类型研究的第一阶段,通常其特点是降低结实率和生产率。看来,制定消除这些缺点的方法,是试验多倍体的主
随着全球经济一体化的发展,我国与世界各国的贸易合作增加,而商务英语作为沟通各国经济交流和商务活动的语言工具,直接和经济效益有关。本论文首先对商务英语的现状及重要性
本文基于工作过程导向,结合各专业特点,采用案例教学方法建构具有高职特色的高等数学课程教学体系.不以知识传授为目的,着眼于能力的培养,为学生可持续发展奠定坚实的基础.
实验背景利塞膦酸钠(Risedronate,RIS)是第三代含氮双膦酸盐,主要用于骨质疏松症、骨癌痛及佩吉特病等疾病的治疗。既往研究表明RIS主要通过调节骨代谢紊乱来产生抗炎镇痛作
近年来,我国各地培育成功一批无毒素棉新品种(系)。它将为棉花的综合利用,提高经济价值开拓广阔的途径。本试验的目的是了解这些新品种(系)的生态适应性、产量水平、纤维和
《已知世界》是爱德华·P·琼斯关于美国奴隶制的长篇小说。为探索新世纪奴隶叙述文本的发展方向,文章将小说作为当代奴隶叙述文本,研究琼斯对蓄奴史历史真实和话语建构领域