【摘 要】
：
本文探究了铰柔性对机器人动力学响应和动力学控制的影响.首先,建立由n个柔性铰和n个柔性杆组成的空间机器人模型,运用递推拉格朗日动力学方法,得到柔性机器人系统的刚柔耦合
【基金项目】
：
国家自然科学基金(11772158,11502113),中央高校基本科研业务费专项资金(30917011103)资助项目
论文部分内容阅读
本文探究了铰柔性对机器人动力学响应和动力学控制的影响.首先,建立由n个柔性铰和n个柔性杆组成的空间机器人模型,运用递推拉格朗日动力学方法,得到柔性机器人系统的刚柔耦合动力学方程.在动力学建模过程中,除了考虑杆件的拉伸变形、弯曲变形、扭转变形以及非线性耦合变形对机器人系统动力学行为的影响,还考虑了铰的柔性对机器人动力学响应和控制的影响.其中,柔性铰模型是基于Spong的柔性关节简化模型,将柔性铰看成线性扭转弹簧,不仅考虑了铰阻尼的存在,还考虑了柔性铰的质量效应.其次,编写了空间柔性铰柔性杆机器人仿真程序,研
其他文献
对国内外各种纤维的各式细度(纤度)测试仪和各种纤维的匀度仪作了简要介绍,对生丝纤度仪和匀度仪的研究进程、工作原理等作了重点阐述.
在氯化铵配位体系电镀镍溶液中加入苯亚磺酸钠（SBS）以解决镍镀层发黑、发脆的问题。考察了苯亚磺酸钠的质量浓度对电流效率、镀层表面形貌和外观的影响,以及氨水浓度、氯化铵浓
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
以极晚熟桃品种‘秋红晚蜜’为试验材料,研究了不同结果部位对果实品质的影响。结果表明：在不同的结果部位,果实品质有较明显的差别。①单果重范围是261.38～310.46 g,东北、东
目的探讨不同的七氟烷镇静深度对下肢矫形手术老年患者术后认知功能的影响。方法选择行下肢矫形手术的ASAⅠ~Ⅱ级的老年患者60例,根据镇静深度分为CSI-50组和CSI-80组,于手术
随着现代计算机技术的发展，CAD技术对于农业机械产品的设计有着巨大的促进作用。通过介绍CAD技术对农业机械设计的发展作用及其在农业机械产品设计软件的组成，提出CAD技术对农
【正】 联合国科教文组织1960年全体大会决议指出,要开展科学技术政策情报活动。此后,该组织的科学技术政策部组织进行了大量的关于制定与调整科学技术政策的调查研究,并于19
目的探讨经皮椎体成形术治疗腰椎椎体终板骨软骨炎的临床效果。方法将腰椎椎体终板骨软骨炎患者204例随机分为2组,对照组102例实施保守疗法,观察组102例实施经皮椎体成形术治
随着烟草行业大集团、大品牌发展格局逐渐形成,国内外竞争日益加剧,卷烟企业对卷烟产品品质均质化越来越重视,我国复烤企业必须顺应行业发展的趋势。从均质化配方加工的背景
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield