【摘 要】
：
基于机器人D-H建模法,以自主研制的机器人为研究对象,建立其运动学模型,得到其运动学正解。在MATLAB中根据正解的结果由数值方法对工作空间进行绘制。在此基础上,通过机器人
【机 构】
：
南京航空航天大学; 昆山华恒焊接股份有限公司;
论文部分内容阅读
基于机器人D-H建模法,以自主研制的机器人为研究对象,建立其运动学模型,得到其运动学正解。在MATLAB中根据正解的结果由数值方法对工作空间进行绘制。在此基础上,通过机器人雅各比矩阵求出3个奇异因子,对机器人奇异位姿进行分析。并根据正解通过解析法求出运动学逆解,得到各关节的解析式。最后在自主研制的机器人控制平台上通过试验证明了运动学算法的正确性,为机器人后续优化设计工作提供了参考和依据。
其他文献
随着通讯技术的发展,可重构天线成为国内外专家的研究热点,它在工作频率、极化方式或方向图具有可重构性,实现功能多样化。近来,方向图可重构天线受到了许多学者们的青睐,因
为提高水利信息化系统建设的成功率,从山东省水利信息化建设的现状出发,分析影响水利信息化进程的主要因素:人为、方法和管理等因素,提出水利信息化项目建设中应遵循和重视"
探讨温度、初始pH值、碳源和氮源对细菌纤维素产量的影响,以确定生产菌株发酵生产细菌纤维素的条件。结果显示,木醋杆菌M096发酵生产细菌纤维素的培养条件是：发酵温度25℃,初
主要提出了一种新型的小型化的直驱动式的调节快关型电液执行器的设计思路,利用仿真的手段验证了方案的可行性,也提出了一些开发中需要注意的要点。
两亲性嵌段共聚物的聚集、胶束行为不仅是一个理论问题,如有助于我们研究高分子的构象、溶解以及溶液性质；而且也是一个实际应用问题,如聚集对于乳液的稳定、印刷工业中染料和
目的探讨二子菊花饮泡腾颗粒的制备工艺及其总黄酮含量测定。方法以二子菊花饮水提物为研究对象,以柠檬酸与碳酸氢钠的比例、聚乙二醇6000和乳糖的用量为因素采用正交试验优
<正> 汉城的文明起源于公元前一世纪传说最初的汉城是公元前18年百济国的温祚王修建的。当时它的名子叫慰礼城,668年改为汉州。高丽时代(918——1932)修建了宫殿,并出现了一
2006年房地产各环节的一系列调控政策,包括土地、金融、税收以及社会保障体系结构、产品供应结构。基于此,2007年的调控必然在现有层面进行补充与落实,物业税的实施也将顺理
本文首先分析了当前大学语文"四进四出"教学模式实施的背景,而后探讨了实施"四进四出"教学模式的理论依据与基本实施策略,最后就该模式在实施过程中应注意的问题进行了理性思
介绍2008年在豫中烟区采用大田试验比较微喷灌溉不同灌水量及传统沟灌条件下烟株生长发育、产量、产值和水分利用效率的差异情况。试验结果表明,在伸根期干旱情况下灌溉处理