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在分析PID算法和广义预测控制算法（GPC）的基础上，将广义预测控制算法的性能指标构造成PID形式，并推导了改进的PID型广义预测控制算法（PIDOPC）。通过工业实时以太网（EPA）实验装置的模型仿真，在时域内分析了PID型广义预测控制算法控制器的参数选择对控制性能的影响，说明了PID型广义预测控制算法比基本广义预测控制算法具有更好的控制性能，将会有较好的工程应用前景。