【摘 要】
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采用D-H参数法对SCARA机器人进行数学建模,利用运动学方程设计控制算法并在MATLAB Robotlcs Toolbox平台上进行仿真验证.基于LabVIEW软件工具实现SCARA机器人控制系统,在SCARA机器人硬件平台上进行实验验证,并针对工控机与分布式控制器之间的通信延迟问题提出修正方法,有效提高直线插补运动的精度.实验结果表明SCARA机器人控制系统的有效性和实用性.
【机 构】
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广东工业大学自动化学院,广州510006
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采用D-H参数法对SCARA机器人进行数学建模,利用运动学方程设计控制算法并在MATLAB Robotlcs Toolbox平台上进行仿真验证.基于LabVIEW软件工具实现SCARA机器人控制系统,在SCARA机器人硬件平台上进行实验验证,并针对工控机与分布式控制器之间的通信延迟问题提出修正方法,有效提高直线插补运动的精度.实验结果表明SCARA机器人控制系统的有效性和实用性.
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