自行车的发明起源于一场交通意外。18世纪，法国人西夫拉克正悠闲地在街上散步，不料被一辆疾驰而过的四轮马车溅了一身泥，这架肇事马车飞速逃离现场，却给西夫拉克带来一个绝妙的点子：四轮马车这么宽，几乎占去一大半道路，太影响通行了，如果把马车“砍”掉一半，只留下两个轮子，是不是也能跑呢？而且还可以大大缩小体积！于是西夫拉克开始动手制造，在1791年，他成功地造出一辆“木轮车”。这辆小车有前后两个木头车轮，中间连着横梁，安着板凳，看起来就像一个玩具。它需要骑行它的人用力蹬地才能前进，而且没有转向装置，如果要转弯，只能下车搬动车子。今天我们来看这辆车一定觉得十分搞笑，但是当时西夫拉克骑着它在公园兜风的时候，可是引起了轰动，围观的人挤满了公园。这辆简陋的木头车也被视为自行车的祖师爷。
　　1818年，德国看林人德莱斯对西夫拉克的木轮车做了小小的改进：他给前轮装上控制方向的车把，驾驶的人可以在前进中调整方向了，不过前进的方式依然是用脚蹬地。1840年，苏格兰铁匠麦克米伦又做了一个了不起的改进，他把木轮车变成铁制车，车轮改为一大一小，并在车轮上加了曲轴和踏板，双脚交替踩踏就能带动轮子前进——这使骑行人的双脚终于离开了地面。麦克米伦骑着这辆车，一天可以行进20千米，比走路轻松多了。1867年，法国米肖父子在巴黎博览会上展出了他们发明的两轮车，他们为车子装上了脚踏板，把座位架在前轮上，并且为这辆两轮车取了“自行车”这样一个名字。噢，我们的主角总算有名字了！
　　从西夫拉克到米肖父子，他们制造的自行车与今天的自行车都有着很大的区别——由于没有链条传动系统，为了提高速度只能把轮子做大，有的版本甚至轮子比人还高，这致使骑自行车成为一项危险的运动，如果骑车不慎跌倒，轻则擦伤，重则骨折，实在是勇敢者的游戏。直到1886年，英国机械工程师约翰·斯塔利才改变了自行车危险的状况，他从机械学、运动学的角度设计出全新的自行车。
　　斯塔利设计的自行车有把手和刹车，前后轮大小相同，以保持平衡；他用钢管制成菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广应用做出了巨大贡献，因此他被后人称为“自行车之父”。他所设计的自行车与今天的自行车的样子已经基本一致了。
　　接着，一位爱尔兰的兽医登场了。约翰·邓禄普从医治牛胃胀气中得到启示，他把用来浇花的橡胶水管粘成圆形并打足气装在了自行车轮子上，让自行车有了第一个充气轮胎。这是自行车史上一个划时代的创举，大大提高了人们骑乘自行车的舒适度，遇到颠簸的地面，人们的屁股也不再那么遭罪了。
　　从西夫拉克第一次骑着简陋的木轮车在公园兜风到邓禄普为它装上舒适的轮胎，这一百多年的时间里，不同的人们贡献着各自的智慧，为自行车的不断改进奠定了良好基础。时至今日，自行车已经成为全世界使用人数最多、最简单实用的交通工具，而且有了多项专业的自行车比赛，甚至在奥运会的赛场上也有了自行车的身影。在我们的时代，自行车依然被不断改进，变得更轻便快捷，它还将继续为“懒惰”的我们解决行走的问题。