优化改进A∗和动态窗口法的机器人路径规划

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhangfalun
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对传统A?算法规划的路径理论上不是最优,路径中存在较多拐点和冗余路段等问题,通过3个步骤进行改进.首先,扩展A?算法的搜索邻域,用于减少路径规划子节点数,打破了路径搜索方向仅为0.25π的限制;其次,改进代价函数,提高搜索效率,对改进A?算法规划的路径通过提取关键点进行优化,剔除冗余节点和冗余路段;最后,将优化后的路径以相邻节点分段使用改进动态窗口法进行规划,融合算法分别与传统A?算法与传统动态窗口法对比.研究结果表明,融合算法安全性更高,路径更短,且能够实现避开动态障碍物.
其他文献
为了改善剩余电流断路器频繁误动作的问题,提出以偶次谐波变化率最小值阈值、工频变化量阈值、剩余电流动作整定值相结合的三重判据.首先,搭建活体触电试验平台,获取活体不同部位的多组触电试验数据,利用S变换提取触电波形谐波特征,并计算出触电时刻偶次谐波变比率最小值阈值和工频变化量阈值.其次,搭建人体触电仿真模型,发现存在相似的触电电流谐波特征规律,与传统的动作整定值相结合建立三重综合判据,并以仿真算例验证判据的可靠性.研究结果表明:所提判据不仅能有效改善剩余电流断路器频繁误动的问题,也能预防人体触电.
为进一步提高活性炭对VOCs的吸附性能和热安全性,采用铵盐类离子液体改性原始活性炭,优化其理化性质.结果表明:改性活性炭表面生成新的无机盐化合物,C=O、-OH、C-O、-COOH和C-S基团增加;孔隙结构增多且分布均匀,比表面积及微孔体积增大;改性后活性炭对甲苯的吸附量提高3.14倍,吸附效率明显提升;在固定碳的燃烧阶段,改性活性炭活化能为54.44 kJ·mol-1,是改性前活性炭的1.38倍,活化能增大,物质稳定性增强;当粒径为120~150目及200目以上时,改性前后活性炭的自燃温度分别从328.
为探究地铁运营过程中致使险性事件发生的关键因素,识别关键危险源,加强对危险事件的预防管控,研究基于地铁运营日志文本挖掘的地铁运营危险源辨识算法,通过引入自定义专业术语词典和自定义停用词典,删除干扰数据并进行数据分词,实现对地铁运营日志的预处理,进一步构建进行危险源辨识的AFP-tree算法,实现对日志中关键危险源的挖掘.研究结果表明:AFP-tree算法能够显著提升计算效率,通过分析共挖掘出25类有效关键危险源,研究结果可为地铁运营单位实现“事前”的事故预防提供重要依据.
为简化机械臂逆运动学求解,提高逆解精度,增强方法通用性,利用群智能优化算法,将逆运动学求解变为最优化问题.首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;其次,为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数;然后,对经典DE算法的初始种群产生策略、变异因子和越界个体处理方法与进化模式改进,提高算法的收敛精度与速度;最后,对6 R机械臂进行不同改进算法的MATLAB仿真实验.结果表明
为贯彻落实《全国危化品安全风险集中治理方案》部署,深化提升重点县危化品重大安全风险防控能力水平,结合重点时段安全风险防控工作安排,国务院安委会办公室近日启动2022 年第一轮危化品重点县专家指导服务工作.
为研究导流栏杆设置对地铁岛式站台人员疏散效率的影响,选取不同出口分布类型的地铁岛式站台为研究对象,基于BuildingEXODUS软件进行数值模拟,分析导流栏杆设置对不同出口分布类型地铁岛式站台人员疏散的影响.研究结果表明:A型站台在设置导流栏杆后,人员疏散时间均有所增加,导流栏杆设置长度为2,4 m时,人员疏散时间增幅较小,导流栏杆设置长度为6,8,10 m时,人员疏散时间增幅较大;B型站台在设置导流栏杆后,相同疏散人数时,随着导流栏杆长度的增加,人员疏散时间呈先减小后增大的趋势,且导流栏杆设为4m时人
The 26th Conference of the Parties(COP)of the United Nations Framework Convention on Climate Change was held on October 31 in Glasgow,UK,focusing on climate change.More economies have recently submitted new Nationally Determined Contributions(NDCs)to the
为减少微流控芯片流道中的试剂残留,避免因微阀转动将残留试剂带入到其他生物化学反应中,对影响微阀流道端口对准精度的关键特征进行公差设计.首先,利用实效边界法,建立微阀流道端口重合面积与微阀各关键特征公差值之间的数学模型;然后,利用COMSOL仿真软件,得到满足实验要求的最小流道端口重合面积,进而求得公差值;最后,通过实验验证,该公差设计下的微阀可以减少试剂残留,实效边界法的可行性得到证明,提出一种不依赖人工经验的公差设计方法,对通用性微阀的公差设计提供了一种参考.
Since the implementation of the Belt and Road Initiative nearly eight years ago,important progress has been made in economic and energy trade cooperation.In terms of the energy industry,the Belt and Road Initiative is also an road to energy,and countries
9月30日,由中盐集团控股、华能和清华控股公司参股建设的江苏金坛盐穴压缩空气储能国家试验示范项目并网试验成功!上午10点,压力超过100个大气压的空气从地下千米深处的盐穴奔涌而出,驱动世界最大的空气透平做功,向国家电网发出我国首个大型压缩空气储能电站的“第一度电”.世界首个非补燃压缩空气储能电站并网试验成功,标志着我国新型储能技术的研发和应用取得重大突破!