【摘 要】
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建立了一种三自由度并联机构模型,在对其机构分析的基础上,建立了ADMAS虚拟样机模型。主端虚拟样机模型和从端机械手模型可通过MATLAB/Simulink模块连接,构成主从端遥操作机
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建立了一种三自由度并联机构模型,在对其机构分析的基础上,建立了ADMAS虚拟样机模型。主端虚拟样机模型和从端机械手模型可通过MATLAB/Simulink模块连接,构成主从端遥操作机器人仿真实验系统。采用从手力反馈双边PD控制算法,设定主从端通信时延3s的情况下进行仿真试验并分析了系统的跟踪性与透明性,验证了3T并联机构数学模型的正确性及系统搭建方案的可行性,为机器人遥操作实验系统提供了一套有效的设计与分析方法。
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