【摘 要】
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为了保证车辆在自动驾驶过程中安全、平稳、可靠地实施自动制动控制，应用最优化方法中的非线性规划理论，以控制制动时间最短、保证乘员最舒适为约束条件，对车辆制动控制行为进行
【机 构】
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长安大学信息工程学院,长安大学汽车学院
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为了保证车辆在自动驾驶过程中安全、平稳、可靠地实施自动制动控制，应用最优化方法中的非线性规划理论，以控制制动时间最短、保证乘员最舒适为约束条件，对车辆制动控制行为进行了精确的数学建模；并使用MATLAB优化工具箱进行仿真计算，得出了在初速度分别为30km／h、60km／h、90km／h和120km／h时的车辆在200m定长距离下以刹车次数、刹车时间、刹车间隔为参数的自动制动控制方案。仿真结果表明，在30～90km／h的低、中速情况下，通过问歇刹车，车辆可以平稳、安全地驻车在200m处；而对于120km／h
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